A McLaren forma-1-es csapatot az új-Zélandi Bruce Mclaren alapította, 1966-ban, debütált Monacóban. 1970-ben az alapító Goodwoodban egy sportautó tesztelésekor balesetben meghalt. A McLaren első győzelmét Denis Hulme szerezte a McLaren-Forddal. A következő évben Emerson Fittipaldi világbajnok lett az M23-mal, 1976-ban pedig James Hunt nyert. A McLaren akkkori legfőbb szponzora a Marlboro volt. A 80-as évek elején Ron Dennis, Jochen Rindt egykori mérnöke megvásárolta az akkoriban sikertelen csapatot. Azóta a McLaren modelleit „MP4”-nek hívják.

A Porsche turbó-motorokkal a McLarennél világbajnok lett Niki Lauda(1984), és Alain Prost (1985, 1986). 1987-től a Honda szállította a legjobb motorokat a Forma-1-ben. A McLaren ezután is sikeres maradt 1988 és 1991 között minden világbajnokságot megnyert. 1988 és 1989-ben volt a Forma-1 történetének leghíresebb pilótapárosa, Ayrton Senna és Alain Prost. 1988-ban a 16 versenyből 15-öt a McLaren nyert meg. Ebben az évben Senna nyert alig néhány pont előnnyel. A következő évben viszont Prost vágott vissza és háromszoros világbajnok lett 1989-ben. Miután a francia elhagyta a csapatot Senna a rákövetkező két évadot (1990, 1991) megnyerte.

1991-ben a Honda visszavonult a Forma1-ből és nem szállította tovább V12-es motorjait. 1992-ben a McLaren nem szerepelt túl jól, helyette a Williamsek domináltak inkább Nigel Mansell is egy Williamsszel lett világbajnok. 1993-tól a McLaren a Fordtól kapott motorokat. Ezután Senna is elment a csapattól a Williams-Renaulthoz. 1994-től a csapat a Peugeot-tól kapott motorokat. Miután 1996-ban a főszponzor Marlboro a Ferrarihoz ment, a csapat szponzora ezután, a West lett.

1997-től a csapat színét a piros-fehérről ezüstre változtatta. 1998-ban ismét sikerek következtek Mika Häkkinen megnyerte az 1998-as évadot, a McLaren 1998-ben, és 1999-ben megnyerte a konstruktőri világbajnokságot. Az istálló új motorbeszállítója a Mercedes lett. 2000-től már a Ferrari dominált. Häkkinen távozása után a szintén finn Kimi Räikkönen lett David Coulthard csapattársa. Räikkönen 2003-ban csak két ponttal maradt el a Ferraris Michael Schumachertől, így második lett.

2005-ben Juan Pablo Montoya váltotta fel David Coulthardot, ezévben Räikkönen ismét második lett Fernando Alonso mögött. A szezon második felében a csapat elveszítette a főszponzor Westet.

2006-ban a csapat egy versenyt sem tudott megnyerni, ami 1996 óta nem fordult elő. Az Egyesült Államok nagydíja után Montoya elment a csapattól, jelenleg a NASCARban versenyez. Helyére Pedro de la Rosát ültették.

2006 novemberében a McLaren-Mercedes Lewis Hamiltont szerződtette le a világbajnok Fernando Alonso mellé. 2007-ben a csapat főszponzora a Vodafone lett. A McLaren a 2007-es egyéni F1-es világbajnokság legnagyobb esélyese, Hamilton a legtöbb versenyen dobogós helyre érkezett, Alonso minden versenyén pontot szerzett az esős Japán Nagydíjat kivéve. A csapat a Magyar Nagydíjon nem kapta meg konstruktőri pontjait, mivel Fernando Alonso feltartotta csapattársát az időmérő edzésen, így ő már nem tudott utána kört futni. A McLarent 2007-ben kizárták a konstruktőri világbajnokságból, mert az FIA állítása szerint illegálisan jutott hozzá ferraris információkhoz. A csapatot ezért 100 millió dollárral megbüntették és elvették konstruktőri pontjait.